Savu nosaukumu pils dabūjusi no tās fasādē iecirstā krusta, jo vietējie iedzīvotāji vēl 19.gadsimta vidū saukuši par "krusta zīmes pili". Pils bija nozīmīgs posms ceļā uz Latgales novadu, jo atradās uz Rīgas - Daugavpils lielceļa. 16.gs. Polijas karalis Stefans Batorijs atdāvināja pili Nikolajam Korfam. 16. - 20.gs. tā bijusi baronu fon Korfu dzimtas īpašums.
1921.g. pili nodeva Latvijas Aizsardzības ministrijas vajadzībām. Pēc II pasaules kara līdz 1993.g. Krustpils pilī saimniekoja Padomju armija. Kopš 1996.g. pili apsaimnieko Jēkabpils Vēstures muzejs. Gida vadībā iespējams iepazīties ar pils vēsturi, pastāvīgo ekspozīciju, u.c., pils pagrabstāvā apskatīt vissenākās mūra pils daļas. Pils vārtu tornis piesaista ar iespēju apskatīt pilsētas panorāmu, eksponētās mākslas izstādes. Tiek piedāvātas ekskursijas ar audiogidiem latviešu, krievu, angļu un vācu valodās. Ir speciālie piedāvājumi: sveču liešana, alvas rotu gatavošana, "Nakts krustpasakas Krustpils pilī", "Ziemassvētku pasaka" u.c.
"Sēļu sēta" - Jēkabpils vēstures muzeja brīvdabas nodaļa, Filozofu 6, 65232501, 65221042; atvērts no 01.05. līdz 31.10.
