Tagadējai pamatus lika Kurzemes hercogs Ernsts Johans Bīrons 1737. gadā, uzdodot Krievijas galma arhitektam Rastrelli izstrādāt jaunu rezidences projektu baroka stilā. Rastrelli ir projektējis arī slaveno Rundāles pili, Pēterhofas pili un Ziemas pili Sanktpēterburgā. 1919. gadā pili pilnīgi nodedzināja Bermonta—Avalova vadītās armijas karavīri, kuri karoja pret jaunās Latvijas Republikas neatkarību.
Jaunā brīvvalsts pili atjaunoja, bet Otrā pasaules kara liesmās pili atkal sagrāva. Pēc kara pili atjaunoja, un tagad šeit saimnieko Latvijas Lauksaimniecības universitāte. Pilī veikti arī izrakumi, atrodot monētas, holandiešu pīpītes, krāsns podiņus, čuguna kolonnas. Lai arī pils ir nodota studentu rīcībā, aizgājušo laiku saimnieki tepat vien dus — vienā no pils korpusiem ir hercogu kapenes, kur apbedīti 24 Ketleru un seši Bīronu dinastijas pārstāvji.
Te dus arī pirmais Kurzemes hercogs Gothards Ketlers — 1587. gadā darinātais sarkofāgs ar viņa pīšļiem ir lielākais kapeņu dārgums. Kapenes ir restaurētas un atvērtas apmeklētājiem.
Jelgavas Pils parks sākts veidot 1817. gadā agrāko pils vaļņu vietā. Pils salā izvietotajā parkā ir romantiski kanāli, tiltiņi, pils ēkas, Gubernatora saliņa, kas padara to par vienu no skaistākajiem parkiem Jelgavā. Pils parkā aug daži dižkoki – zirgkastaņi, ozols, pelēcīgā apse.
Turklāt pie pils apskatāms vēl viens unikāls objekts — uz Pilssalas mīt savvaļas zirgu bars. Uz Jelgavu no Rīgas (44 kilometri) ērti var aizbraukt ar vilcienu vai autobusu, ātrs ir arī ceļš ar auto.
