Pirmo pili no koka Jelgavā uzbūvēja krustneši jau 1265. gadā. Tad lepnajai pilij pamatus lika Kurzemes hercogs Ernsts Johans Bīrons 1737. gadā, uzdodot itāļu izcelsmes Krievijas galma arhitektam Frančesko Bartolomeo Rastrelli izstrādāt jaunu rezidences projektu baroka stilā. Rastrelli ir projektējis arī slaveno Rundāles pili netālu no Jelgavas un Pēterhofas un Ziemas pili Sanktpēterburgā. 1919. gadā Jelgavas pili pilnīgi nodedzināja Bermonta - Avalova vadītās armijas karavīri, vēloties iznīcināt jauno neatkarīgo Latvijas valsti.
Latvijas brīvvalsts gados pili atjaunoja, bet Otrā pasaules kara laikā tā atkal tika sagrauta. Pēc kara pili atjaunoja, un tagad šeit saimnieko Latvijas Lauksaimniecības universitāte. Kaut gan pils ir nodota studentu rīcībā, tomēr pagātnes elpa nav zudusi. Pils pagrabā atrodas Kurzemes hercogu kapenes, kur apbedīti 24 Ketleru un seši Bīronu dinastijas pārstāvji.
Kapenēs var aplūkot arī 1587. gadā darināto sarkofāgu ar pirmā Kurzemes hercoga Gotharda Ketlera pīšļiem. Kapenes ir restaurētas un atvērtas apmeklētājiem.
Kopš 1969. gada Jelgavas pilī darbojas muzejs. Pils vēstures ekspozīcijā var iepazīties ar vecās Livonijas ordeņa pils un pašreizējās pils celtniecības vēsturi.
Jelgavas pils parku sāka veidot 1817. gadā agrāko pils vaļņu vietā. Parkā ir romantiski kanāli, tiltiņi, vairākas pils ēkas un Gubernatora saliņa, kas padara to par vienu no skaistākajiem parkiem Jelgavā. Pils parkā aug vairāki dižkoki – zirgkastaņas, ozols un pelēcīgā apse.
Vēl interesants fakts - netālu no pils uz Pils salas mīt savvaļas zirgi.
